align1 ICP 알고리즘, 회전, 이동, 2개의 3차원 점 집합 포즈 정렬하기 2개의 3차원 점 집합을 어떻게 정렬할 수 있는지 알아보겠습니다. 예시다음과 같이 2개의 3차원 집합이 존재합니다. 빨간색 점 집합 포즈를 파란색 점 집합의 포즈로 변환하고 싶습니다. 여기서 포즈는 회전과 위치라 정하겠습니다.코드코드는 다음과 같습니다.def apply_icp(source_points, target_points, threshold=0.02, max_iterations=2000): """ ICP 알고리즘을 사용하여 source_points를 target_points에 맞추는 함수. Parameters: ----------- source_points: Nx3 numpy array target_points: Nx3 numpy array thresho.. 2024. 9. 18. 이전 1 다음
